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type
Thesis advisor
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alternative label
  • An exploration technique for mobile robots
dc:subject
  • Exploration
  • Thèses et écrits académiques
  • Navigation
  • Robots mobiles
  • Perception visuelle
  • Télémétrie ultrasonore
preferred label
  • Une technique d'exploration pour robots mobiles
Language
Subject
dc:title
  • Une technique d'exploration pour robots mobiles
Degree granting institution
note
  • Ce travail est consacré à l'exploration d’environnements inconnus. Les problèmes de perception, représentation, de planification et exécution des déplacements y sont pris en compte. L'architecture fonctionnelle du système de navigation dont une réalisation a été implantée et connectée au système de pilotage d'une plate-forme mobile (Robuter de Robosoft), est organisée en quatre modules principaux : observateur, cartographe, navigateur et navigateur local. La structure des données de base utilisée par le module cartographe est une grille de 10 m par 10 m, chaque cellule ayant une taille de 10 cm par 10 cm. Un modèle déterministe des télémètres à ultrason est utilisé pour modifier les étiquettes des cellules au fur et à mesure de l'exploration. Il s'agit donc d'une version simplifiée de la grille d'occupation de Elfes. Ensuite, une opération de squelettisation permet de construire une représentation condensée de l'environnement dans laquelle les zones inconnues sont représentées par certaines extrémités du squelette obtenu. A partir de ces deux représentations, le navigateur local extrait des informations qui facilitent la tache du navigateur local chargé de conduire le véhicule vers une zone inexplorée tout en évitant les obstacles.
dc:type
  • Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001
rdaw:P10219
  • 1990
has content type
is primary topic of
is rdam:P30135 of
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