About: Observateurs et commande neuronale adaptative pour systèmes robotisés

Facets (new session)
Description
Metadata
Settings
- owl:sameAs
- Inference Rule:

About: Observateurs et commande neuronale adaptative pour systèmes robotisés Goto Sponge NotDistinct Permalink

An Entity of Type : rdac:C10001, within Data Space : data.idref.fr associated with source document(s)

Attributes	Values
type	frbr:Work rdac:C10001
Thesis advisor	M'Sirdi, Kouider Nacer (19..-.... ; auteur en automatique)
Author	Daachi, Boubaker
dc:subject	Thèses et écrits académiques Réseaux neuronaux (informatique) Systèmes adaptatifs Commande non linéaire Commande en mode glissant Redondance (ingénierie) Vérins hydrauliques
preferred label	Observateurs et commande neuronale adaptative pour systèmes robotisés
Language	http://lexvo.org/id/iso639-3/fra
Subject	http://www.idref.fr/035828293/id http://www.idref.fr/031412912/id http://www.idref.fr/027253139/id http://www.idref.fr/030971098/id http://www.idref.fr/055283284/id http://www.idref.fr/027819205/id http://www.idref.fr/032989962/id
dc:title	Observateurs et commande neuronale adaptative pour systèmes robotisés
Degree granting institution	Université de Versailles-Saint-Quentin-en-Yvelines (1991-....)
note	Dans cette thèse nous proposons une méthodologie de commande neuronale adaptative pour les systèmes robotisés. Lorsque la structure du modèle est connue (c'est le cas des robots manipulateurs) et que l'état du système est mesurable, nous avons développé une commande neuronale avec une estimation en ligne des fonctions du modèle. Dans le cas où seulement une partie de l'état du système est mesurable, nous avons proposé dans un premier temps, un observateur adaptatif basé sur une technique mixte utilisant la méthode des modes glissants et les réseaux de neurones. Dans un deuxième temps, nous avons développé une commande neuronale adaptative intégrant un observateur par modes glissants. En suivant la même démarche que précédemment, une méthode neuronale de compensation des frottements dans un actionneur électrique est proposée et appliquée. Nous proposons aussi une commande neuronale adaptative des robots manipulateurs redondants dans l'espace opérationnel sans avoir recours à l'inversion de matrices. Dans les différents schémas de commande proposés, un terme de robustesse est rajouté afin de réduire l'effet de l'erreur d'approximation inhérente à l'utilisation des réseaux de neurones. Lorsque le modèle du système est inconnu, une nouvelle démarche expérimentale de commande adaptative a été proposée. Cette démarche consiste à faire un apprentissage a priori dont le but est de déterminer le degré relatif du système, ensuite d'utiliser le résultat obtenu pour la commande adaptative. Cette commande a été appliquée pour l'asservissement en force d'un vérin hydraulique
dc:type	Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001	http://iflastandards.info/ns/isbd/terms/contentform/T1009
rdaw:P10219	2000
has content type	http://rdaregistry.info/termList/RDAContentType/1020
is primary topic of	http://www.idref.fr/218362013
is rdam:P30135 of	http://www.sudoc.fr/07138166X/id http://www.sudoc.fr/126419094/id

Faceted Search & Find service v1.13.91 as of Aug 16 2018

Alternative Linked Data Documents: ODE Content Formats:

RDF

ODATA

Microdata

About

OpenLink Virtuoso version 07.20.3229 as of May 14 2019, on Linux (x86_64-pc-linux-gnu), Single-Server Edition (70 GB total memory)
Data on this page belongs to its respective rights holders.
Virtuoso Faceted Browser Copyright © 2009-2025 OpenLink Software