About: Planification de trajectoires pour l'asservissement visuel

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Attributes	Values
type	frbr:Work rdac:C10001
Thesis advisor	Chaumette, François (1963-....)
Author	Mezouar, Youcef (19..-....)
dc:subject	Robotique Thèses et écrits académiques Vision artificielle (robotique) Servomécanismes Planification de trajectoires
preferred label	Planification de trajectoires pour l'asservissement visuel
Language	http://lexvo.org/id/iso639-3/fra
Subject	http://www.idref.fr/027884120/id http://www.idref.fr/028911741/id http://www.idref.fr/027253139/id
dc:title	Planification de trajectoires pour l'asservissement visuel
Degree granting institution	Université de Rennes 1 (1969-2022)
note	Ce travail de thèse s'inscrit dans le domaine de la vision robotique. Plus précisément nous nous sommes intéressés aux problèmes de l'asservissement visuel. L'asservissemnt visuel consiste à contrôler un système en utilisant des informations extraites des images fournies par une ou plusieurs caméras. Les techniques classiques sont basées sur la régulation à zéro de l'erreur entre les mesures courante et désirée.Ces méthodes se heurtent à des difficultés en particulier lorsque la configuration à atteindre est très éloignée de la configuration courante. Pour pallier ces difficultés, nous proposons le couplage d'une phase de planification de trajectoire des primitives visuelles dans l'image et d'une phase de suivi de trajectoires par asservissement visuel basé image. Nous proposons à cette fin, deux schémas de planification de trajectoires. La première méthode repose sur le formalisme de la commande optimale. Le principe du second schéma de planification est basé sur la méthode des fonctions de potentiel
dc:type	Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001	http://iflastandards.info/ns/isbd/terms/contentform/T1009
rdaw:P10219	2001
has content type	http://rdaregistry.info/termList/RDAContentType/1020
is primary topic of	http://www.idref.fr/219216401
is rdam:P30135 of	http://www.sudoc.fr/059345551/id http://www.sudoc.fr/12642473X/id

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