| Attributes | Values |
|---|
| type
| |
| Thesis advisor
| |
| alternative label
| - CONTRIBUTION TO THE STUDY OF THE NEW AN UNCOUPLED SIX-DEGREE-OF-FREEDOM 2-DELTA PARALLEL ROBOT
|
| dc:subject
| - Robotics
- Robotique
- Thèses et écrits académiques
- Modeling
- Simulation
- Génie mécanique
- Simulation, Méthodes de
- Informatique, automatique theorique, systemes
- Sciences appliquees
- Cd
- Modelisation
- Decouplage
- Decoupling
- Animation par ordinateur
- Computer animation
- Commande en temps réel
- Systeme parallele
- Parallel system
- Ellipses (mathématiques)
- Machines -- Modèles réduits
- Milieu du travail -- thèses
- System with n degrees of freedom
- Systeme n degres liberte
- Espace travail
- Workspace
- Ellipsoide jeu
|
| preferred label
| - Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage
|
| Language
| |
| Subject
| |
| dc:title
| - Contribution à l'étude d'un nouveau robot parallèle 2-delta à six degrés de liberté avec découplage
|
| Degree granting institution
| |
| note
| - L'USAGE DES ROBOTS PARALLELES (OU STRUCTURES A CHAINES CINEMATIQUES FERMEES) EN ROBOTIQUE S'IMPOSE PROGRESSIVEMENT EN RAISON DE L'INTERET CONSIDERABLE QU'IL PROCURE EN RIGIDITE, RAPIDITE, LEGERETE, ETC LA STRUCTURE DE STEWART OU SIMULATEUR DE VOL CONSTITUE L'APPLICATION LA PLUS POPULAIRE. POUR NOTRE PART, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE STRUCTURE PARALLELE INEDITE A 6 D.D.1, QUE NOUS AVONS NOMMEE ROBOT 2-DELTA. ELLE EST CONSTITUEE PAR DEUX STRUCTURES DELTA IMBRIQUEES ; LA PREMIERE CORRESPONDANT AU ROBOT DELTA INITIAL DE CLAVEL NE COMMANDE QUE LES MOUVEMENTS PARALLELE A LA BASE, LA SECONDE COMMANDE UNIQUEMENT LES ORIENTATIONS DE LA PINCE. CES DEUX STRUCTURES PERMETTENT DE DECOUPLER LES MOUVEMENTS DE TRANSLATION ET DE ROTATION DE LA PINCE. NOUS AVONS PU MODELISER ANALYTIQUEMENT CETTE STRUCTURE ET INTRODUIRE PAR LA SUITE DEUX MODELES GEOMETRIQUES COMPLETS PERMETTANT D'ETABLIR LES RELATIONS ENTRE LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE L'EFFECTEUR, LES VARIABLES ARTICULAIRES ACTIVES ET LES VARIABLES ARTICULAIRES PASSIVES. L'EXPLOITATION DE CES MODELES ET L'ETUDE DES LIMITES DES DIFFERENTES VARIABLES NOUS A PERMIS D'ETUDIER EFFICACEMENT L'ESPACE DE TRAVAIL DU ROBOT 2-DELTA. UN AUTRE ASPECT DE L'ETUDE EST L'INFLUENCE DES PETITES VARIATIONS (OU JEUX) DES LONGUEURS DES BIELLETTES DE LA STRUCTURE EXTERIEURE ET INTERIEURE DU ROBOT 2-DELTA AUTOUR DE LEURS VALEURS NOMINALES SUR LES COORDONNEES OPERATIONNELLES DE LA PINCE. L'EXPLOITATION DE CETTE ETUDE NOUS A PERMIS DE DEFINIR DES ELLIPSOIDES DE JEU BASEES SUR LE CONCEPT DES ELLIPSOIDES DE MANIPULABILITE DE YOSHIKAWA. ENFIN, LA SIMULATION ET L'ANIMATION DU ROBOT 2-DELTA SUR LE SYSTEME DE C.A.O-ROBOTIQUE SMAR (SYSTEME DE SIMULATION ET D'ANIMATION DE ROBOT) A PERMIS DE VALIDER L'ENSEMBLE DE NOS CALCULS ET DE VISUALISER LES FONCTIONNALITES DU ROBOT 2-DELTA
|
| dc:type
| |
| http://iflastandar...bd/elements/P1001
| |
| rdaw:P10219
| |
| has content type
| |
| is primary topic
of | |
| is rdam:P30135
of | |
![[RDF Data]](/fct/images/sw-rdf-blue.png)
