About: Apports de la vision dynamique en asservissement visuel

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Attributes	Values
type	frbr:Work rdac:C10001
Thesis advisor	Chaumette, François (1963-....)
Author	Alhaj, Ali
dc:subject	Reconstruction d'image Thèses et écrits académiques Vision artificielle (robotique) Vision par ordinateur Vision monoculaire
preferred label	Apports de la vision dynamique en asservissement visuel
Language	http://lexvo.org/id/iso639-3/fra
Subject	http://www.idref.fr/027805115/id http://www.idref.fr/028911741/id http://www.idref.fr/035612010/id http://www.idref.fr/027253139/id http://www.idref.fr/035761970/id
dc:title	Apports de la vision dynamique en asservissement visuel
Degree granting institution	Université de Rennes 1 (1969-2022)
note	Le sujet de cette thèse concerne la vision robotique. Plus précisément, nous nous intéressons à la réalisation de tâches de positionnement par asservissement visuel en nous restreignant toutefois au cas où l'objet observé est immobile. En revanche, nous ne formulons pas d'autre hypothèse, en particulier quant à sa forme, puisque nous la supposons inconnue. De même, nous supposons l'image en position désirée du porteur également inconnue. De ce fait, nous réalisons parallèlement à la tâche de positionnement une phase de reconstruction 3D permettant ainsi l'obtention du plan tangent en un point centré dans une zone d'intérêt de l'objet. Une loi de commande de type asservissement visuel 2D1/2 permet ensuite de positionner et d'orienter indifférement la caméra par rapport à ce plan tangent. Les paramètres de courbure sont également calculés, plus dans un souci de connaissance de l'objet observé en vue de leur utilisation éventuelle dans une application.
dc:type	Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001	http://iflastandards.info/ns/isbd/terms/contentform/T1009
rdaw:P10219	2004
has content type	http://rdaregistry.info/termList/RDAContentType/1020
is primary topic of	http://www.idref.fr/247788392
is rdam:P30135 of	http://www.sudoc.fr/079684920/id http://www.sudoc.fr/246751274/id

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