About: Navigation intentionnelle d'un robot mobile   Goto Sponge  NotDistinct  Permalink

An Entity of Type : rdac:C10001, within Data Space : data.idref.fr associated with source document(s)

AttributesValues
type
Thesis advisor
Author
alternative label
  • Intentional navigation of a mobile robot
dc:subject
  • Thèses et écrits académiques
preferred label
  • Navigation intentionnelle d'un robot mobile
Language
Subject
dc:title
  • Navigation intentionnelle d'un robot mobile
Degree granting institution
note
  • Le thème principal de cette thèse est la navigation d'un robot mobile. Ce thème est traité à travers trois questions fondatrices : comment définir, réaliser et implanter une tâche de navigation ? la recherche de réponses à ces questions nous permet de proposer l'ensemble de contributions suivant. Nous traitons tout d'abord de la localisation d'un robot mobile et en particulier du problème fondamental de mise en correspondance d'un ensemble de perception avec un modèle de l'environnement. Nous voyons ensuite comment décrire, dans le formalisme de la programmation bayésienne, les problèmes de suivi d'une trajectoire de référence et d'évitement d'obstacles imprévus. Finalement nous introduisons le concept de modélisation objet dans le formalisme de la programmation bayésienne et nous l'utilisons pour réunir efficacement les fonctionalités précédentes sur un véhicule autonome : le cycab.
  • The main topic of this thesis is the navigation of a mobile robot. This subject is dealt with through three grounding questions: how to define, realise and implement a navigation task? while looking for answers to these questions, we proposed the following set of contributions. We first consider the localisation of a mobile robot, and especially the fondamental question of the identification of a set of observations with respect to a model of the environment. Then, we study, in the bayesian programming formalism, the expression of the control of a robot on a reference trajectory and of the avoidance of unexpected obstacles. Finally, we introduce the concept of object modelling into the bayesian programming paradigm, and we use it to integrate efficiently the preceding functionnalities on an autonomous vehicle: the cycab.
dc:type
  • Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001
rdaw:P10219
  • 2004
has content type
is primary topic of
is rdam:P30135 of
Faceted Search & Find service v1.13.91 as of Aug 16 2018


Alternative Linked Data Documents: ODE     Content Formats:       RDF       ODATA       Microdata      About   
This material is Open Knowledge   W3C Semantic Web Technology [RDF Data]
OpenLink Virtuoso version 07.20.3229 as of May 14 2019, on Linux (x86_64-pc-linux-gnu), Single-Server Edition (70 GB total memory)
Data on this page belongs to its respective rights holders.
Virtuoso Faceted Browser Copyright © 2009-2024 OpenLink Software