Contribution à la préhension robotisée pour la saisie d'objets fragiles et-ou fortement déformables : Modélisation et commande d'un préhenseur électropneumatique instrumenté = = A contribution to robotised prehension for grasping fragile and/or easily deformable objects : Modelling and control of an electropneumatic adaptive gripper / par Ning Ye ; sous la direction de Maurice Bétemps / [Lieu de publication inconnu] : [éditeur inconnu] , 1993