<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/terms/subject>	<http://www.idref.fr/030103282/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/title>	"Localisation robuste multi-capteurs et multi-mod\u00E8les" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/ths>	<http://www.idref.fr/114453632/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/ths>	<http://www.idref.fr/069674841/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#type>	<http://rdaregistry.info/Elements/c/C10001> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/2004/02/skos/core#altLabel>	"A robust multisensors and multiple model localisation system" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/aut>	<http://www.idref.fr/139856633/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/ths>	<http://www.idref.fr/147296781/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/subject>	"Fusion multi-mod\u00E8les" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://rdaregistry.info/Elements/w/P10219>	"2009" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/2004/02/skos/core#note>	"De nombreux travaux de recherches sont men\u00E9s depuis quelques ann\u00E9es dans le but de fournir une solution pr\u00E9cise et int\u00E8gre au probl\u00E8me de la localisation de v\u00E9hicules routiers. Ces recherches sont en majorit\u00E9 fond\u00E9es sur la th\u00E9orie probabiliste de l\u2019estimation. Elles utilisent la fusion multi-capteurs et le filtrage de Kalman mono-mod\u00E8le, au travers de variantes adapt\u00E9es aux syst\u00E8mes non lin\u00E9aires\u00A0; l\u2019unique mod\u00E8le complexe \u00E9tant suppos\u00E9 d\u00E9crire toute la dynamique du v\u00E9hicule. Nous proposons dans cette th\u00E8se une approche multi-mod\u00E8les. Cette \u00E9tude d\u00E9rive d\u2019une analyse modulaire de la dynamique du v\u00E9hicule, c\u2019est-\u00E0-dire que l\u2019espace d\u2019\u00E9volution est pris comme un espace discret : plusieurs mod\u00E8les simples et d\u00E9di\u00E9s chacun \u00E0 une man\u0153uvre particuli\u00E8re sont g\u00E9n\u00E9r\u00E9s, ce qui am\u00E9liore la robustesse face aux d\u00E9fauts de mod\u00E9lisation du syst\u00E8me. Il s\u2019agit d\u2019une variante de l\u2019algorithme IMM, qui prend en compte l\u2019asynchronisme des capteurs embarqu\u00E9s dans le processus d\u2019estimation de l\u2019\u00E9tat du v\u00E9hicule. Pour cela, une nouvelle mod\u00E9lisation sous contraintes est d\u00E9velopp\u00E9e, ce qui permet de mettre \u00E0 jour la vraisemblance des mod\u00E8les int\u00E9gr\u00E9s m\u00EAme en l\u2019absence de mesures provenant de capteurs ext\u00E9roceptifs. Toutefois, la performance d\u2019un tel syst\u00E8me n\u00E9cessite d\u2019utiliser des donn\u00E9es capteurs de bonne qualit\u00E9. Plusieurs op\u00E9rations sont pr\u00E9sent\u00E9es, illustrant la correction du biais des capteurs, des bruits de mesures ainsi que la prise en compte de l\u2019angle de d\u00E9vers de la chauss\u00E9e. La m\u00E9thodologie d\u00E9velopp\u00E9e est valid\u00E9e \u00E0 travers une comparaison avec les algorithmes de fusion probabilistes EKF, UKF, DD1, DD2 et le filtrage particulaire. Cette comparaison est fond\u00E9e sur des mesures courantes de pr\u00E9cision et de confiance, puis sur l\u2019utilisation de crit\u00E8res statistiques de consistance et de cr\u00E9dibilit\u00E9, \u00E0 partir de sc\u00E9narios synth\u00E9tiques et ensuite des donn\u00E9es r\u00E9elles." .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/ths>	<http://www.idref.fr/178186503/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://iflastandards.info/ns/isbd/elements/P1001>	<http://iflastandards.info/ns/isbd/terms/contentform/T1009> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/terms/subject>	<http://www.idref.fr/031741657/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/subject>	"Localisation par satellites, Syst\u00E8mes de" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/subject>	"Kalman, Filtrage de" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/terms/subject>	<http://www.idref.fr/027253139/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/ths>	<http://www.idref.fr/083739807/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#type>	<http://purl.org/vocab/frbr/core#Work> .
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<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/terms/subject>	<http://www.idref.fr/033258988/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/subject>	"Th\u00E8ses et \u00E9crits acad\u00E9miques" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/opn>	<http://www.idref.fr/112420311/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/pra>	<http://www.idref.fr/10055086X/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://rdaregistry.info/Elements/u/P60049>	<http://rdaregistry.info/termList/RDAContentType/1020> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/2004/02/skos/core#note>	"Many research works have been devoted in the last years in order to provide an accurate and high integrity solution to the problem outdoor vehicles localization. These research efforts are mainly based on the probability estimation theory. They use multi-sensor fusion approach and a single-model based Kalman filtering, through some variants adapted to nonlinear systems. The single complex model that is used is assumed to describe the dynamics of the vehicle. We rather propose a multiple model approach in this thesis. The presented study derives from a modular analysis of the dynamics of the vehicle, ie the evolution of the vehicle is considered as a discrete process, which combines several simple models. Each model is dedicated to a particular manoeuvre of the vehicle. This evolution space discretizing will improves the system robustness to modelling defects. Our approach is a variant of the IMM algorithm, which takes into account the asynchronism of the embedded sensors. In order to achieve this goal, a new system constrained modelling is developed, which allows to update the various models likelihood even in absence of exteroceptive sensors. However, the performance of such a system requires the use of good quality data. Several operations are presented, illustrating the corrections on the sensors bias, measurements noise and taking into account the road bank angle. The developed methodology is validated through a comparison with the probabilistic fusion algorithms EKF, UKF, DD1, DD2 and particle filtering. This comparison is based on measurements of accuracy and confidence, then the use of statistical consistency and credibility measures, from simulation scenarios and then real data." .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://purl.org/dc/elements/1.1/subject>	"Fusion multicapteurs" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/dgg>	<http://www.idref.fr/030820529/id> .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://www.w3.org/2004/02/skos/core#prefLabel>	"Localisation robuste multi-capteurs et multi-mod\u00E8les" .
<http://www.idref.fr/216760089/id>	<http://id.loc.gov/vocabulary/relators/opn>	<http://www.idref.fr/079565948/id> .