"Robots -- Programmation" . . . . "Programmation orient\u00E9e objets (informatique)" . . . . . "Study of a station for robots programs synthesis taking account a vision system" . . . "Robotique" . . "1986" . "Design patterns" . "Mod\u00E8les math\u00E9matiques" . . "Simulation par ordinateur" . "We study the mechanisms for implementing an on-line and off-line robot programming station, to be coupled with a vision system. We describe six modules for a task specification in an object level language, for simulating the execution of the resulting code, and its effective execution in the field. Object modelling is based on the definition of a set of frames (locating, grasping) and the relations with other objects. Binds between objects are not explicitly declared. They are created and updated by the system, like the locations automatic updating. The main originality stems from the programming methodology, which allows high level programming, low level code generation, and simulating the execution during the program edition, statement by statement. Adding to its easy use, the modularity of the system leads to a great extensibility. Its enables dealing with different robots having their own command languages, using always the same language (stations language). For the moment, only the Puma 560 geometric model and its language (VAL) have been integrated." . . . "Il s'agit d'\u00E9tudier les m\u00E9canismes n\u00E9cessaires \u00E0 l'implantation d'une station de programmation de robots hors-ligne et en ligne, permettant le couplage avec un syst\u00E8me de vision. Six modules sont d\u00E9crits pour la sp\u00E9cification d'une t\u00E2che en langage de niveau objet, la simulation du code engendr\u00E9, son ex\u00E9cution effective sur le site. La mod\u00E9lisation d'un objet est bas\u00E9e sur la d\u00E9finition d'un ensemble de rep\u00E8res et de transformations (localisation, position de prise), et de ses relations avec d'autres objets. Les liens entre objets ne sont pas d\u00E9clar\u00E9s, mais cr\u00E9\u00E9s et mis \u00E0 jour par le syst\u00E8me, de m\u00EAme que la modification automatique des emplacements. L'originalit\u00E9 principale r\u00E9side dans la m\u00E9thode de programmation choisie, qui permet d'effectuer les phases de cr\u00E9ation de programme de haut niveau, de g\u00E9n\u00E9ration de code bas niveau, et de simulation d'ex\u00E9cution au moment m\u00EAme de la saisie des lignes de programme. En plus de sa souplesse d'utilisation, sa modularit\u00E9 donne au syst\u00E8me une extensibilit\u00E9 lui permettant de prendre en compte diff\u00E9rents robots et leurs langages de commande, et d'utiliser le m\u00EAme langage de haut niveau pour commander ces robots. Dans l'\u00E9tat actuel de r\u00E9alisation seul le mod\u00E8le g\u00E9om\u00E9trique du Puma 560 et son langage (VAL) ont \u00E9t\u00E9 int\u00E9gr\u00E9s." . "Text" . . "Vision artificielle (robotique)" . "\u00C9tude d'une station de synth\u00E8se de programmes robots prenant en compte un syst\u00E8me de vision" . "\u00C9tude d'une station de synth\u00E8se de programmes robots prenant en compte un syst\u00E8me de vision" . . . "Langages de programmation visuelle" . . . "Th\u00E8ses et \u00E9crits acad\u00E9miques" .