"Approche d\u00E9terministes et bay\u00E9siennes pour un suivi robuste, application \u00E0 l'asservissement visuel d'un drone" . "For a robot to autonomously localise or position itself with respect to its environment, a key requirement is the perception of this environment. In this respect, the visual information provided by a camera is a particularly rich source of information, commonly used in robotics. Our work deals with the use of visual information in the context of UAV control. More specifically, two tasks have been considered: first, a tracking task, in which a UAV has to follow a moving object - a car - in an unknown environment; second, a positioning task for a UAV navigating in a structured GPS-deprived environment. In both cases, we propose complete approaches, considering both the robust extraction of appropriate visual informations and the visual servoing of the UAV. Finally, the experiments performed on a small quadrotor UAV show the validity of our approaches." . . "2010" . . . "Robots mobiles" . . "Drones" . . "Bayesian and deterministic approaches for robust tracking, application to the visual servoing of UAV" . . . "Th\u00E8ses et \u00E9crits acad\u00E9miques" . "Text" . . . . . "Pour qu'un syst\u00E8me robotis\u00E9 puisse accomplir de fa\u00E7on autonome des fonctions en apparence simples, telles que se localiser ou se positionner par rapport \u00E0 son environnement, il doit avant tout percevoir cet environnement. La perception visuelle obtenue \u00E0 l'aide d'une cam\u00E9ra constitue \u00E0 cet \u00E9gard une source d'information particuli\u00E8rement riche, largement utilis\u00E9e en robotique. Le travail pr\u00E9sent\u00E9 dans cette th\u00E8se concerne l'usage d'informations visuelles dans le contexte de la commande de mini-drones. Nous avons consid\u00E9r\u00E9 plus particuli\u00E8rement deux types de t\u00E2ches : une t\u00E2che de poursuite, dans laquelle un objet - une voiture - se d\u00E9place dans un environnement inconnu et l'on souhaite qu'un drone puisse suivre son mouvement, et une t\u00E2che de positionnement ou de navigation pour un drone \u00E9voluant dans un environnement structur\u00E9 - int\u00E9rieur de b\u00E2timent - dans lequel le signal GPS n'est pas disponible. Dans les deux cas, nous avons propos\u00E9 des approches compl\u00E8tes, depuis l'extraction robuste d'informations visuelles jusqu'\u00E0 la commande d'un drone \u00E0 partir de ces informations. Enfin, des exp\u00E9riences mises en \u0153uvre sur un mini-drone de type quadrirotor montrent la validit\u00E9 des approches propos\u00E9es." . "Vision par ordinateur" . . "Approche d\u00E9terministes et bay\u00E9siennes pour un suivi robuste, application \u00E0 l'asservissement visuel d'un drone" . . .