About: Contribution à la manipulation fine, étude de la phase d'impact   Goto Sponge  NotDistinct  Permalink

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type
Thesis advisor
Author
alternative label
  • Contribution on fine manipulation and study of the transition phase
dc:subject
  • Manipulation
  • Robotics
  • Robotique
  • Thèses et écrits académiques
  • Stability
  • Informatique, automatique theorique, systemes
  • Sciences appliquees
  • Stabilite
  • Choc mecanique
  • Mechanical shock
  • Differential equation
  • Equation differentielle
  • Differential inclusion
  • Manipulation fine
  • Distribution schwartz
  • Effort interne
  • Inclusion differentielle
preferred label
  • Contribution à la manipulation fine, étude de la phase d'impact
Language
Subject
dc:title
  • Contribution à la manipulation fine, étude de la phase d'impact
Degree granting institution
note
  • Cette these comporte deux parties: la premiere partie presente d'abord une synthese des travaux existants dans la litterature sur la problematique de la manipulation en structurant toutes les composantes impliques dans la manipulation telles que la stabilite statique et la commande dynamique. Une tache globale de manipulation est donc definie comme une composition de deux taches: une de bas-niveau (dynamique) et une de haut-niveau (statique). La seconde partie de la these traite de la phase de transition entre la phase de mouvement libre (quand le manipulateur n'est pas en contact avec l'objet ou l'environnement) et la phase contrainte (lorsque le manipulateur est en contact avec son environnement). Cette etude est realisee en considerant l'objet de deux manieres: infiniment rigide ou compliant. Dans le premier cas l'analyse de la stabilite est faite en utilisant la theorie des distributions de schwartz, et dans le second cas des equations differentielles ordinaires. Nous analysons le cas a un degre de liberte avec une seule commande puis l'etude est etendue au cas du robot a n degres de liberte avec plusieurs commandes par l'utilisation de la theorie des inclusions differentielles
dc:type
  • Text
http://iflastandar...bd/elements/P1001
rdaw:P10219
  • 1994
has content type
is primary topic of
is rdam:P30135 of
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