| Attributes | Values |
|---|
| type
| |
| Thesis advisor
| |
| Author
| |
| alternative label
| - Modelling and control of an underwater vehicle/manipulator system
|
| dc:subject
| - 45
- Physique
- Robotics
- Pac
- Robotique
- Thèses et écrits académiques
- Modeling
- Informatique, automatique theorique, systemes
- Sciences appliquees
- Domaines classiques de la physique
- Modelisation
- Robustesse
- Non linear control
- Robustness
- Dynamical system
- Systeme dynamique
- Manipulateur
- Control synthesis
- N body system
- Synthese commande
- Manipulator
- Force hydrodynamique
- Hydrodynamic force
- Commande non lineaire
- Systeme n corps
- Engin sous marin
- Equation lagrange
- Lagrange equation
- Submarine vehicle
|
| preferred label
| - Modélisation et commande d'un système véhicule/manipulateur sous-marin
|
| Language
| |
| Subject
| |
| dc:title
| - Modélisation et commande d'un système véhicule/manipulateur sous-marin
|
| Degree granting institution
| |
| note
| - Ce travail de these, en co-tutelle avec l'institut francais de recherche pour l'exploitation de la mer (ifremer) est consacre a un double but. Le premier est l'obtention d'un modele analytique du systeme vehicule/-manipulateur sous-marin (uvms, de l'anglais underwater vehicle/manipulator system), qui nous permettra plus tard de definir le second but : celui de la conception de la commande. La modelisation d'un uvms est realise en considerant les modeles lagrangiens du vehicule et du manipulateur a base libre plus les efforts hydrodynamiques et hydrostatiques qui s'exercent sur les differents corps du systeme. La modelisation des efforts hydrodynamiques est fait en decomposant les systemes en des differents corps rigides. Pour le cas du manipulateur, ceux-ci sont approches a des corps ellipsoides ou des corps cylindriques selon le type d'effort modelise : inertielle ou dissipative. Le modele est complete lorsqu'on ajoute les modeles des propulseurs du vehicule est des actionneurs du bras manipulateur. La commande de cette systeme est concue a partir de deux regulateurs lineaires pd. Les bandes passantes induites etant suffisamment differentes pour le vehicule et le manipulateur, cette boucle decouple partiellement le uvms, montre par une analyse sur la theorie des perturbations singulieres. Une commande non lineaire independante de la connaissance des parametres du systeme est concue a partir de une loi optimale. Cette deuxieme boucle, malgre la perte de optimalite, reste robuste et les performances du systeme en boucle fermee rivalisent avec les performances d'une commande linearisante.
|
| dc:type
| |
| http://iflastandar...bd/elements/P1001
| |
| rdaw:P10219
| |
| has content type
| |
| is primary topic
of | |
| is rdam:P30135
of | |
![[RDF Data]](/fct/images/sw-rdf-blue.png)
